2周期切换拓扑下的同步控制算法设计, 控制算法设计本节考虑切换拓扑下的路灯车的多电液伺服执行器同步控制问题。与第三章固定拓扑的研究相比,同样是不考虑外负载扰动,但是拓扑不再是固定的,而是随时间不断改变。在进行切换拓扑研究之前,需要得到电液伺服系统和领导者的数学模型。同样考虑n个电液伺服系统,则第i(i =1,,n)个电液伺服系统的状态方程为iz=Az+Bv(4-1)其中,iz表示第 i个电液伺服系统的状态,iv是控制输入, A是系统阵,B 是输入矩阵。领导者与所研究的多个电液伺服系统具有相同的数学模型,其状态方程为00z=Az+Br其中,0z表示领导者的状态, r是领导者的参考输入,A是系统矩阵, B 是输入矩阵。本节的控制目标是设计第i个电液伺服系的控制输入iv,使得第i个电液伺服系统的状态iz在切换通信拓扑下可以收敛到领导者的状态0z的邻域。在切换通信拓扑下,多个电液伺服系统与领导者间的通信可以随时间按照一定规则改变。本节中研究的拓扑是在一个周期内交替出现,不同周期内重复出现,呈周期性变化。根据假设,一个周期内的切换拓扑图的并图是连通的,因此可以得到1t,i为正整数。考虑式(4-20),在【t,t +】区间内,1ie t e t=积分有界,则1e t e t=也是有界的,进而推出ie t有界,根据ie t的定义,得出e有界,进而推导得出e有界,且第i个电液伺服系统与领导者的同步性误差即状态误差受到的约束。